工業(yè)多關(guān)節(jié)機(jī)械手安全機(jī)械抱閘的需求6關(guān)節(jié)機(jī)械手電機(jī)大多需要機(jī)械抱閘來確保安全，因?yàn)樵獾街亓瓦\(yùn)動(dòng)慣性的影響，抱閘力矩的安全系數(shù)要較通用機(jī)械的要求為大，按使用環(huán)境的不同安全系數(shù)要求也從1.5到2.0不等?？倸w，任何情況下要確保不能夠溜車。

別的，為了確保機(jī)械手臂的總體安全性，抱閘信號(hào)從操控系統(tǒng)直接給出，而不是從伺服驅(qū)動(dòng)器給出。具體操控信號(hào)的協(xié)諧和抱閘的保護(hù)就不再這里展開了。

伺服電機(jī)編碼器和可靠重復(fù)定位因?yàn)槎噍S聯(lián)動(dòng)的空間運(yùn)動(dòng)特色，關(guān)節(jié)電機(jī)選擇多圈肯定方位編碼器最好。目前盛行由齒輪組織確保的多圈方位記憶型編碼器和由電池供電經(jīng)過電路記憶多圈方位型編碼器兩類。從長期便于保護(hù)的視點(diǎn)來看，第一類編碼器是比較好的，但從初度投入成本考慮，第二類編碼器是比較合適的。